Ĝi estis fondita verŝajne fine de la 13-a jarcento, en la tempo, kiam per dividado de la silezia-pola branĉo de familio de Piastidoj elmembriĝis memstara Teŝina princlando. La unua skribmencio devenas el la jaro 1305. Rychvald estis ekde sia fondo parto de silezia regiono Těšín, en kiu de komence alternis polaj kaj ĉeĥaj influoj. Teŝinio fariĝis en 1327 feŭdo de reĝo Johano de Luksemburgio kaj ekde tiu tempo ĝi partoprenis sorton de ceteraj ĉeĥaj landoj. Post la morto de lasta Piastido en la jaro 1625 la princlando apartenis ĝis la jaro 1918 rekte al aŭstriaj habsburgoj. La kerno de la vilaĝo estis devene feŭda sinjorujo kun kastelo. Lasis konstrui ĝin tiama posedanto Bernard Barský z Baště. La alia plej malnova konstruaĵo de la urbo estas katolika preĝejo de sankta Anna el 1595. La vilaĝo havis ĝis la 19-a jarcento ekskluzive agrikulturan karakteron. Nur disvastigo de minado de nigra karbo kaŭzis ŝanĝon en socia konsisto de la loĝantoj. Post disfalo de Aŭstrio-Hungario Rychvald por mallonge fariĝis okazejo de ĉeĥoslovaka-pola disputo pri regiono Těšín. Post la unua divido en 1918 Rychvald troviĝis sub pola administracio. En 1920 Rychvald estis donita al Ĉeĥoslovakio. La 11-an de oktobro1938 ĝi estis okupita de pola armeo kaj la 1-an de septembro1939, en la tago de komenco de la dua mondmilito, de germana armeo. La ĉeĥoslovaka administrado estis en Rychvald renovigita nur post la liberigo la 1-an de majo1945.